指行為人誤以為自己即將遭受到不法侵害，因此為了保護自己而向實際上沒有侵害意思的對方發動反擊，但是實際上行為人並沒有遭受到不法侵害。屬容許構成要件錯誤之情形。
也就是說，當下並沒有侵害者存在，而防衛者誤以為侵害者對自己不利，因此採取正當防衛。
依據大部分的實務與學說見解，誤想防衛並不算是刑法所稱的正當防衛，因此防衛者不能主張阻卻違法，只是將反擊行為論以過失犯的刑事責任。不過這種見解如果遇到沒有處罰過失犯的犯罪類型（例如 性自主犯罪、財產犯罪等），就會出現可罰性的漏洞，也因此最高法院近期作成新的判決，認為「在重大利益侵害的誤想防衛案例中，仍然應以故意犯罪來論斷，不過是可以減刑的」。
例如 阿雄誤以為阿虎要殺他，因為出於自我防衛意思而「先」拔槍射殺阿虎。
又例如 陳小姐以為公車乘客要對她性騷擾，而對乘客施以肘擊。
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